Ausgehend von ersten Ansätzen der Armen- und Waisen-Fürsorge im späten Mittelalter über deren Umwandlung in Zucht- und Arbeitshäuser im Zuge der Entwicklung der kapitalistischen Wirtschaftsform entstanden mit zunehmender Industrialisierung erste Ansätze staatlicher Fürsorge, Wohlfahrtspflege und Sozialgesetzgebung.

Und mithin entstanden auch die Berufsbilder der „Wohlfahrtspflegerin“ – anfangs war es überwiegend ein Frauenberuf – und des „Fürsorgers“, in der Nazizeit hießen diese Berufe: „Volkspflege“. Der Terminus „Sozialarbeit“ erschien erst Ende der 50er-Jahre als Re-Import des amerikanischen „social-work“ im deutschsprachigen Raum.

Die Psychoanalyse entwickelte sich seit etwa 1890 mit den ersten Arbeiten Sigmund Freuds (1856 – 1939). Die psychoanalytischen Ideen wurden zwar schon bald auch von Pädagogen aufgegriffen. Wichtige erste Arbeiten zu dem was heute Psychoanalytische Sozialarbeit heißt veröffentlichten August Aichhorn (1878 – 1949) und Siegfried Bernfeld (1892 – 1953) aber erst 1925 in ihren grundlegenden Büchern „Verwahrloste Jugend“ und „Sisyphos oder die Grenzen der Erziehung“. Aichhorn und Bernfeld sprachen damals noch von „Fürsorgeerziehung“, „Erziehungshilfe“ oder „sozial orien­tierter Pädagogik“. Die Entstehung der Psychoanalytischen Sozialarbeit kann auch als eine Folge der sozialen Effekte des ersten Weltkrieges betrachtet werden.

In der Zeit des National-Sozialismus mussten vor allem die jüdischen Psychoanalytiker ins Exil gehen. In den USA haben Ernst Federn, Rudi Ekstein, Bruno Bettelheim, Fritz Redl und Peter Blos die Psychoanalytische Sozialarbeit weiterentwickelt.

Erst nach dem Zweiten Weltkrieg begann die Psychoanalyse im deutschsprachigen Raum wieder neu Fuß zu fassen, vor allem auch durch ihre Aufnahme als psychotherapeutisches Richtlinien-Verfahren im Rahmen des Medizin-Systems, später auch im Zuge der gesellschaftlichen Umwälzungen im Rahmen der 1968er-Jahre.

Psychoanalytische Sozialarbeit außerhalb des Medizin-Systems und für Menschen in gravierenden psychosozialen Problemlagen, die in psychoanalytischen Psychotherapien nicht behandelt werden konnten, wurde zwar allenthalben auch im deutschsprachigen Raum betrieben, aber unter diesem Namen erstmals 1978 in Rottenburg institutionalisiert.